Emaitzak: 9
| 2019 | ||
| 3 PRS robot baten parametro dinamikoen identifikazioaEgiantz | Handieneko estimazio metodoaren bidez | |
| Artikulu honetan, sistema mekaniko baten parametro dinamikoak estimatzeko modu bat proposatzenda, Egiantz | Handieneko estimazio metodoa erabiltzen duena. Beraz, artikuluaren motibazioa zera da: egiaztatzea, parametro dinamikoak kalkulatzeko, Egiantz Handieneko metodoa aplikatzeko modukoaote den beste estimazio metodo ohikoagoen aldean, eta jakitea zein baldintzatan erabili behar den MLestimazio metodoa eta zeinetan LS metodoa. | |
| Metodo horrek robotaren parametro dinamikoenbalioak eta ibilbidea doitzen dituzten parametroen balioak aukeratzen ditu, egindako neurketen ausazkolaginaren probabilitatea maximizatzeko. Geroago, Olsen et al. ek (2002) eta Abdellatif et al. ek (2005) Egiantz | Handieneko estimazio metodoa erabili zuten, KUKA IR 361 eta PKM PaLiDa robotenparametro dinamikoak kalkulatzeko, hurrenez hurren. | |
| 3 PRS robot baten parametro dinamikoen identifikazioaEgiantz | Handieneko estimazio metodoaren bidez | |
| Artikulu honetan, sistema mekaniko baten parametro dinamikoak estimatzeko modu bat proposatzenda, Egiantz | Handieneko estimazio metodoa erabiltzen duena. Beraz, artikuluaren motibazioa zera da: egiaztatzea, parametro dinamikoak kalkulatzeko, Egiantz Handieneko metodoa aplikatzeko modukoaote den beste estimazio metodo ohikoagoen aldean, eta jakitea zein baldintzatan erabili behar den MLestimazio metodoa eta zeinetan LS metodoa. | |
| Metodo horrek robotaren parametro dinamikoenbalioak eta ibilbidea doitzen dituzten parametroen balioak aukeratzen ditu, egindako neurketen ausazkolaginaren probabilitatea maximizatzeko. Geroago, Olsen et al. ek (2002) eta Abdellatif et al. ek (2005) Egiantz | Handieneko estimazio metodoa erabili zuten, KUKA IR 361 eta PKM PaLiDa robotenparametro dinamikoak kalkulatzeko, hurrenez hurren. | |
| – Laugarrenik, Egiantz | Handieneko estimazio metodoa ez da metodorik egokiena 3 PRS robotbaten parametro dinamikoak estimatzeko. Horrenbestez, ez da metodo hain sofistikatua erabilibeharrik askatasun mailen erroreak zehaztasunez neurtzen direnean. | |
| Egiantz | Handieneko estimazio metodoa frogatu, eta parametro dinamikoen bektorea estimatuondoren, ikusi da zenbait hobekuntza egin daitezkeela etorkizunean. Hona hemen aurrerantzean egindaitezkeen zenbait lan: | |
| – Askatasun mailen posizio neurketetako zarata aintzat hartzekoa den manipulatzaileparaleloetan, Egiantz | Handieneko estimazio metodoa erabiltzea parametro dinamikoakbalioztatzeko, eta manipulatzaile horietan metodoa aplikagarria ote den egiaztatzea. | |
Emaitza gehiago eskuratzen...
Loading...
Aldaerak
| handi | 9 (0,06) |
Lehen forma
| Handieneko | 9 (0,06) |
Argitaratzailea
| UEU | 9 (0,06) |
Konbinazioak (2 lema)
| handi estimazio | 9 (0,06) |
Konbinazioak (3 lema)
| handi estimazio metodo | 9 (0,06) |
Urtea
Bilaketarako laguntza: adibideak
| Oinarrizko galderak | |
|---|---|
| katu | "katu" lema duten agerpen guztiak bilatu |
| !katuaren | "katuaren" formaren agerpenak bilatu |
| katu* | "katu" hasiera duten lema guztiak bilatzen ditu |
| !katu* | "katu" hasiera duten forma guztiak bilatzen ditu |
| *ganatu | "ganatu" bukaera duten lema guztiak bilatzen ditu |
| !*ganatu | "ganatu" bukaera duten forma guztiak bilatzen ditu |
| katu + handi | "katu" eta "handi" lemak jarraian bilatu |
| katu + !handia | "katu" lema eta "handia" forma jarraian bilatu |
| Distantziak | |
| katu +3 handi | "katu" eta "handi" lemak 3 elementuetako distantzian bilatu |
| katu +2 !handia | "katu" lema eta "handia" forma 2 elementuetako distantzian bilatu |
| katu +2 !handi* | "katu" lema eta "handi"z hasten diren formak 2 elementuetako distantzian bilatu |
| Formen konbinazioa desberdinak | |
| bero + handi | asko | "bero" lema eta jarraian "handi" edo "asko" lemak bilatu |
| bero +2 !handi* | !asko* | "bero" lema eta jarraian "handi"z edo "asko"z hasten diren formak |
| !bero + handi|asko|gutxi|txiki | "bero" forma eta jarraian "handi", "asko", "gutxi", "txiki" lemak |
| Ezaugarri morfologikoekin | |
| proba + m:adj | "proba" lema eta jarraian adjketibo bat |
| proba +2 m:adj | "proba" lema eta bi hitzetako distantziak adjektibo bat adjketibo bat |
| bero + handi|asko + m:adi | "bero" lema jarraian "handi" edo "asko" eta jarraian aditz bat |
| proba + m:izearr-erg | "proba" lema eta ergatibo kasuan dagoen izen arrunta |
Ezaugarri morfologikoak
KATEGORIA
| adb | adberbioa |
|---|---|
| adi | aditza |
| adilok | aditz-lokuzioa |
| adj | adjektiboa |
| det | determinatzailea |
| ior | izenordaina |
| izearr | izen arrunta |
| izepib | pertsona-izena |
| izelib | leku-izena |
| izeizb | erakunde-izena |
| lbt | laburtzapena |
| lotjnt | juntagailua |
| lotlok | lokailua |
| esr | esaera |
| esk | esklamazioa |
| prt | partikula |
| ono | onomatopeia |
| tit | titulua |
KASUA
| abs | absolutiboa |
|---|---|
| abl | ablatiboa |
| ala | adlatiboa |
| ban | banatzailea |
| dat | datiboa |
| des | destinatiboa |
| erg | ergatiboa |
| abz | hurbiltze-adlatiboa |
| ine | inesiboa |
| ins | instrumentala |
| gel | leku-genitiboa |
| mot | motibatiboa |
| abu | muga-adlatiboa |
| par | partitiboa |
| psp | postposizioa |
| pro | prolatiboa |
| soz | soziatiboa |
MUGATASUNA/NUMEROA
| mg | mugagabea |
|---|---|
| ms | mugatu singularra |
| mp | mugatu plurala |
| mph | mugatu plural hurbila |
ADITZ MOTA
| da | da |
|---|---|
| du | du |
| dio | dio |
| zaio | zaio |
| da-du | da-du |
| du-zaio | du-zaio |
| dio-zaio | dio-zaio |
| da-zaio | da-zaio |
| du-dio | du-dio |
| da-zaio-du | da-zaio-du |
| da-zaio-du-dio | da-zaio-du-dio |